È salito per la prima volta su un kart che non aveva nemmeno dieci anni e già nel 2016 ha iniziato a mettersi in luce nello SKUSA Super National in classe Mini Swift.
L’anno seguente è stato quinto nella WSK Super Master Series, e dal 2019 ha iniziato a vincere regolarmente gare in questo campionato.
Nel 2021 ha brillato in diverse occasioni: a febbraio ha vinto ad Adria la WSK Champions Cup e la WSK Super Master Cup, mentre a maggio, a Gand (Belgio), si è imposto in una corsa del campionato europeo e nella classe Champions of the Future. Per lui anche diversi podi che lo hanno portato alle SFDA World Finals su indicazione di Escudería Telmex – partner per il Messico e l’America Latina – dove si è messo in luce nonostante l’esperienza limitata al volante di una vettura di Formula 4. Dopo essere stato selezionato nell’ambito delle SFDA Scouting World Finals è diventato il terzo brasiliano dopo gli ex alunni Enzo Fittipaldi e Gianluca Petecof ad entrare a far parte della Academy.
Nella stagione 2022 ha gareggiato nel campionato di Formula 4 UAE e in quello italiano, con alcune incursioni in quello tedesco. Con i colori del team Prema vince nove gare nei tre campionati ed è secondo nella serie UAE e terzo sia nella italiana che nella tedesca. Nel 2023 sale in Formula Regional rimanendo con il team Prema, e conquistando due vittorie – a Spa-Francorchamps e Spielberg – e tre piazzamenti sul podio.
Nel 2024, Rafael domina il Formula Regional European Championship (FRECA) con il team Prema Racing, offrendo grandi prestazioni per tutta la stagione. La sua annata è caratterizzata dall’impressionante bottino di otto vittorie, numerosi piazzamenti sul podio e cinque pole position, a riprova della grande continuità nelle sue prestazioni. Conquista il titolo di campione con un round di anticipo, confermandosi come uno dei talenti più promettenti nel panorama dei piloti di monoposto. Per lui si aprono le porte della Formula 3 per il 2025, dove correrà con il team Trident.